倉儲機器人玩家篇：他做了款比Kiva“更符合國內現狀”的機器人
雷鋒網「新智造」按：雷鋒網正在啟動“新智造成長榜2017”評選活動，我們將對人工智慧與機器人行業進行大規模報導、梳理和調研，並聯合數十家著名投資機構根據這些創新公司的技術實力、商業能力和成長性進行深度評選，最終從多個領域分別選出一些極具潛力成長性的創新公司。本文為雷鋒網「新智造」倉儲機器人系列報導中關於初創公司“愛啃蘿蔔”的報導。如果你想參與我們的評選，可點擊「
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隨著電商、智慧物流等行業的快速推進，使得倉儲機器人的發展迅速加劇。此前，雷鋒網新智造對倉儲機器人做了一個大的盤點，針對國內外的倉儲機器人公司進行了簡單的介紹。在
[百億美元市場的倉儲機器人都有哪些知名玩家（國內篇） | 雷鋒網]
中，我們對幾家典型的企業進行了詳細的介紹，並且梳理了一下國內的倉儲機器人初創企業，並採訪了其中一些公司，愛啃蘿蔔（AICRobo）就是其中之一。
創業
初見佘元博，就能聞到他身上的那股工科生的“技術味兒”。
這位AICRobo的創始人並沒有一般科技企業CEO那樣，上來就大談特談理想抱負，甚至最開始與雷鋒網新智造聊天的時候，還有些拘謹，直至後來聊到產品技術，他才逐漸打開了話匣子。
佘元博在CITE 2017展會上
2015年，佘元博和他的技術團隊在深圳成立了愛啃蘿蔔機器人技術（深圳）有限責任公司，不過據佘元博說，這個團隊早在2013年就開始組建了。
佘元博本科畢業于華中科技大學機械學院，之後在IT行業工作過三年，研究生時代又攻讀電腦專業，師從人工智慧領域六大國際學會Fellow大滿貫得主周志華教授，在學生和工作的過程中就對機器人硬體，互聯網軟體，人工智慧等方面有了很全面的瞭解。
2013年，佘元博開始混各種機器人相關的技術圈子，時常在圈子裡分享一些技術方面的東西，玩一些開源的技術，也是自此，積累了一些技術方面的人脈，並嘗試集結一些技術人員開始做一些東西。
2014年3月，還在校讀書的佘元博成立了一家機器人公司，為一些需求方提供技術解決方案、自主移動相關的教學平臺和相關技術支持，當時他們的團隊只有3個人。
那個時候做技術解決方案和教育市場年銷售額就已經有70萬了，但是現在那些業務都已經被砍掉了，我們不做了。
佘元博告訴雷鋒網新智造，那個時候主要面向的市場群體是教育市場、開發者以及一些企業客戶，為他們提供學習資料和研發支援，他們需要快速上手去學習並研發相關的機器人技術，這塊市場在當時來說利潤是很客觀的。
對於後來為何割捨掉教育市場和技術方案外包服務，佘元博開玩笑地說：“做教育和技術支持是非常‘蛋疼’的一件事情。”
佘元博也承認，之前的業務賺錢是沒問題的，總能賺到錢，但其中也有一些問題讓他很難接受。
“第一個就是開放的問題，你辛辛苦苦地研究了一項技術，這個技術從裡到外都是你的心血，然後當你把他們完全開放地賣出去，就好像買血一樣。
再一個，這些市場並不能為我們的產品提供一個好的批量生產和銷售的平臺，比如一個大學可能只需要一套教育材料就夠了，一個企業需要的技術支撐，技術外包也就那麼一次，這樣我們在銷售的時候就需要一單一單的去做，效率很低。
還有就是維護成本高，做教育和技術支援不是說你把資料賣出去就行了，還得把他們都教會，還有一些其他的維護成本，本來客戶就分散，售後難度就變得非常大。”
有了之前的經驗，畢業後，佘元博帶著原始的團隊成立了愛啃蘿蔔機器人技術有限公司，再也不做“外包商”，而是做一個真正的“技術方案服務商”。
倉儲機器人
AICRobo在去年12月發佈了他們的第一代倉儲自主運輸機器人，這款機器人基於AICRobo自主研發的AICANS自主移動系統，可應用于電商倉儲、工廠倉庫、藥品倉庫等一系列關於倉儲環境的人與機器人智慧協作的運輸場景。佘元博說，這套系統從2014年初就開始在做，不同於玩開源，他們真正想把商用場景會遇到的各種問題都解決掉，真正做一套自主研發的系統，這裡面投入的經驗和精力的積累，不是短時間內依靠一些開放的技術就能夠解決的。
據介紹，愛啃蘿蔔的這款倉儲機器人在使用過程中，只需把要運輸的貨品放在倉儲自主運輸機器人上，然後進行目的地設置，機器人就可以把貨品運輸到目標位置上，在運送過程中，機器能夠對倉庫中錯綜複雜的貨架、亦或運輸過程中會遇到的障礙進行躲避，並在遇到障礙時形成新的線路規劃，從而完成任務。
操作者還可以通過系統的UI介面來控制機器人完成環境構建的工作，並在環境地圖上設置任意點，編輯機器人的行為序列，機器人就能依照行為序列執行指令。
這款產品能夠自主感知環境、定位和導航，主要功能為環境構建、即時定位、智慧避障、路徑規劃以及調度管理系統。
相對于傳統基於導引的AGV，該產品的優勢是不需要導航條。
相對於國內的類Kiva機器人方案而言，Kiva方案對於國內的倉儲環境仍有一些不匹配的地方，比如Kiva系統是深度定制的系統，需要對倉庫進行深度改造，不僅需要將原有的普通貨架改為專用貨架，還限制了機器人工作區域不允許人參與等等，具有部署成本高，改造和運營風險大的問題，而愛啃蘿蔔這款產品不需要對現有倉儲環境進行改造，成本低、空間利用率高、實施週期短，能夠直接和現有的倉儲WMS系統整合，和現有的倉儲工作模式形成柔性適配，符合國內倉儲現狀。
除了上述特點之外，這款機器人晚上還能當監控機器人用，一機多用，對倉儲場景來說，確實是個附帶的好處。
對於這個產品，佘元博表示，隨著未來對市場和客戶需求的瞭解加深，還可以在其之上拓展自然人機交互、3D 測繪、場景識別等智慧化功能。
專注“移動”
剛剛說到的AICRobo倉儲機器人，只是他們技術落地的一款產品，而並不是其最主要的業務。之前說過，他們想做的是一個真正的“技術方案商”。
去拜訪AICRobo公司的時候，一進門就看到辦公室裡在測試一款機器人底盤，當時佘元博就告訴雷鋒網新智造，這才是他們的主業，準確地說，他們是想做服務機器人自主移動方面的技術解決方案。
醫療、送餐機器人等公司有對自主移動這塊相應的需求，就可以來找我們合作做，我們只負責做移動的部分，而他們做對應場景的東西。
佘元博說，自主移動這塊技術門檻很高。
以前送餐機器人都是在基於導引技術的AGV上改造的，而現在服務機器人都要求能讓機器人自動到任何一個目標點，完全自主路徑規劃、自主定位、避障，要非常高效、可靠而且靈活地到達指定地點才行。
我們把它叫做自主移動平臺，其中包含的一方面是硬體部分，也就是我們通常來說的底盤，還有另一方面就是軟體系統，相當於移動機器人的大腦，讓機器人知道如何在環境中自主移動，做決策，感知。
佘元博告訴雷鋒網新智造，具體來說，AICRobo機器人自主移動解決方案採用的是軟硬體整體架構以及其自主研發的AICANS機器人智慧移動系統。
軟硬體整體架構
軟硬體整體架構是指基於自主移動的需求，對機器人從智慧演算法、軟體工程、嵌入式到電子硬體進行一體化的架構設計。其優勢在於：
每個零部件均能選擇配置，監測準確、修復迅速、可控性高；
重新定義和規範了各層的職能，使得運行效率高，為後續的拓展和優化提供了充足的性能支援。
這在產品研發中是非常重要的，很多產品技術方案早就成熟了，但遲遲無法落地，就是因為缺乏整體架構，產品依賴於多個團隊的解決方案，導致產品化的時候無法定位問題，無法解決問題，溝通協調效率低下。
AICANS系統
在系統方面，他們研發了自主研發的機器人智慧移動系統AICANS，整合了跟移動相關的移動感知系統、移動AI系統、移動控制系統，並預留了各種機構的應用介面。
據介紹，該系統的環境構建模組，是基於SLAM技術開發的，讓機器人在陌生環境中能自主移動時探測未知區域，快速構建出環境佈局圖，為機器人自主移動提供準確的導航參考。系統的自主導航系統能讓機器人具備點到點的自主移動功能。在運動過程中，AICANS系統採用的是絕對定位和相對定位結合的方式，機器人能夠即時確定自己的位姿，確保外部調度系統和機器人自身主控系統知道機器人當前的空間狀態，並對其進行監控和調整。避障方面則是採用多感測器融合，互補優劣勢，立體空間感知，確保機器人能準確獲取環境資訊。
此外，AICANS系統還應用了機器學習技術進行參數學習，讓機器人能在複雜場景中自主優化電腦演算法和智慧移動系統的性能。
愛啃蘿蔔的倉儲機器人，就是完全基於這套解決方案所造。
佘元博告訴雷鋒網新智造，他們的技術不僅僅能夠放在倉儲機器人身上，還能夠滿足其他服務機器人。
服務機器人移動相關的部分，我們都能做。
準確來說，愛啃蘿蔔並不是一個專門的倉儲機器人初創公司，而是一個相關的技術供應商，專注在機器人“移動”的領域，佘元博表示，目前在服務機器人領域，還沒有一個移動機器人的體驗能夠做到讓人用著非常“爽”，然而想做到讓服務機器人達到體驗非常好的狀態，單靠一家公司來做成品是不行的，而是需要多家技術公司來共同努力才行，所以他們的目標就是在機器人移動領域做到尖端，讓一個機器人有更好的移動體驗。
恰巧，移動底盤是倉儲機器人必不可少的一部分，所以佘元博帶著他的團隊小試牛刀，做了款倉儲機器人。
倉儲機器人對於他們來說，還只是一個開始。
佘元博告訴雷鋒網新智造：
我們未來還會專注做移動和移動拓展的市場，現在做的主要是室內移動方面，以後可能延伸到社區，再以後可能延伸到無人駕駛，都有無限可能，當然，這都是以後的事情了。