立方體不倒翁機器人！

把雞蛋立起來，可不是一件容易的事情，但是這個小方塊可以自己立起來，而且還是個不倒翁，怎麼碰都不倒。。

春分立蛋，很多人都玩過，不過那可是技術活，沉下心，手不能抖。。。

但瑞士蘇黎世聯邦理工學院（ETH）動態系統與控制研究小組最近創造出一個可以隨意翻轉，實現高難度自我平衡的正方體機器人Cubli。不但不用你去小心翼翼地去把持，他自己便能豎立起來，而且還不怕破壞哦~

Cubli 可以這樣，自己就豎立起來

Cubli 器人的邊長大概6英寸（約15釐米），內置了一台微電腦、電池和三個高速電動陀螺儀，這些陀螺儀

當你去碰它時，它也不會倒

而是會自動調整姿態，保持平衡

遇上斜坡，它也會自動調整

原理上並不算太複雜，Cubli 利用了三台高速陀螺儀，達到XYZ三軸穩定。每一個陀螺儀都有一個快速反應輪（Reaction wheel） ，瞬間增加或減低陀螺的轉速以達到糾正姿態的效果，對外界的干擾進行自我調整，這樣就可以保持豎立的平衡狀態。

其實，我們玩的平衡車上也都有類似這樣的裝置，只不過是當做探測車體是否平衡的儀器，當平衡車車身傾斜時，不是轉動陀螺儀而是給車輪一個額外的扭矩，使得車身保持平衡。

另外，Cubli 可以通過電腦程式設計，實現各種動態的動作。比如旋轉和翻跟頭！

旋轉

翻滾

據瞭解，利用此技術，麻省理工學院（MIT）的一個研究小組將 Cubli 更加小型化，並且可將N個 Cubli 通過磁性的邊緣連結起來，組成了一個能夠變形的機器人 “M-blocks”

未來，可以將每一個 Cubli 做得更小，這樣就會有一個液態金屬機器人誕生了！