優酪乳作為食品至少有4500多年的歷史了，最早期的優酪乳可能是遊牧民族裝在羊皮袋裡的奶受到依附在袋的細菌自然發酵，而成為乳酪。其中一種說法，早在西元前3000多年以前，居住在安納托利亞高原（現也稱土耳其高原）的古代遊牧民族就已經製作和飲用優酪乳了。
最初的優酪乳可能起源于偶然的機會，那時羊奶存放時經常會變質，這是由於細菌污染了羊奶所致，但是有一次空氣中的乳酸菌偶然進入羊奶，使羊奶發生了變化，變得更為酸甜適口了，這就是最早的優酪乳。牧人發現這種優酪乳很好喝，為了能繼續得到優酪乳，便把它接種到煮開後冷卻的新鮮羊奶中，經過一段時間的培養發酵，便獲得了新的優酪乳。
【德國進口優酪乳，營養非常的豐富，不添加香精、汙防腐劑、美味更健康，採用保加利亞乳酸桿菌發酵，非常的美味可口】
西元前2000多年前，在希臘東北部和保加利亞地區生息的古代色雷斯人也掌握了優酪乳的製作技術。他們最初使用的也是羊奶。後來，優酪乳技術被古希臘人傳到了歐洲的其它地方。
據十一世紀由麻赫穆德·喀什噶裡編寫的《突厥語大詞典》以及尤素甫·哈斯·哈吉甫撰寫的《福樂智慧》兩本書中都記載了土耳其人在中世紀就在食用優酪乳了。這兩部書在不同側面都提到了“yogurt”這個詞，並詳細記錄了遊牧的土耳其人使用優酪乳的方法。歐洲有關優酪乳的第一個記載源自於法國的臨床歷史記錄：法蘭西斯一世患上了一場嚴重的痢疾，當時的法國醫生都束手無策，盟國的蘇萊曼一世給他派了一個醫生，這個醫生宣稱用優酪乳治好了病人。
【德國進口卓德脫脂優酪乳，無人工色素，沒有明膠、無防腐劑，味道溫和奶香，口感非常細膩，享受優酪乳與水果的邂逅，營養車純正，非常好喝】
實際上，從語言學角度，根據優酪乳這個yogurt詞彙的詞源研究，它是從土耳其（突厥語詞典）語言進入到英語詞彙中來的。如今在土耳其裡仍然使用yogurt，那麼很顯然優酪乳的最早發明者應該是突厥人。
【小西牛青海熟優酪乳，天生純美，拒絕人工調和，不添加防腐劑和色素，讓每一滴優酪乳都只保留自然的純粹，點滴之間給你健康安心的保障】
直到二十世紀，優酪乳才逐漸成為了南亞、中亞、西亞、歐洲東南部和中歐地區的食物材料。20世紀初，俄國科學家埃黎耶·埃黎赫·梅契尼可夫在研究保加利亞人為什麼長壽者較多的現象時，調查發現這些長壽者都愛喝優酪乳。他還分離發現了優酪乳的乳酸菌，命名為“保加利亞乳酸桿菌”。梅契尼可夫提出乳酸菌是人類維持身體健康的一項重要元素，於是他開始于全歐洲推廣乳酪這種食品。
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其後，一位西班牙企業家伊薩克·卡拉索將乳酪的生產工業化，於1919年，卡拉索在巴賽隆納建立優酪乳製造廠，並以自己兒子的名字Danone（達能）為商品命名，當時他把優酪乳作為一種具有藥物作用的 “長壽飲料”放在藥房銷售，但銷路平平。第二次世界大戰爆發後，卡拉索來到美國又建了一座優酪乳廠，這次他不再在藥店銷售了，而是打入了咖啡館、冷飲店，並大作廣告，很快優酪乳就在美國打開了銷路，並迅速風靡了世界。
有一說法，乳酪在加入果醬果肉後，更能發揮其保護效能，對抗病毒的入侵，這種加入果醬果肉的乳酪最後在1933年，由一間布拉格的乳製品公司取得專利，並於1947年由達能公司引入美國。