枕頭的歷史非常悠久，據說最開始傳聞是從曹操開始的，某夜曹操在軍帳中挑燈夜讀，到三更時分犯困，曹操稀裡糊塗地將頭枕在裝書的木匣上就睡了，而且睡得香。書童見此情況便依兵書木匣的形狀，用軟物製作出了一種墊頭用具呈給曹操，曹操問此物何名，書童只答墊頭之臥具，曹操便將此種物件作名為‘枕頭’，隨後枕頭逐漸在人們的生活中普及。
後來由隋代開始，我國逐漸出現了瓷枕（西元581-618年），至唐代（西元618-907年）才開始大批量的生產。這使得瓷枕的使用達到了高峰。
古代枕頭使用也非常講究，木枕，藤枕，箱枕，皮枕，瓷枕，玉枕，水晶枕，藥枕等等，可以從材料上來分：
植物類枕頭：比如竹枕、蕎麥枕、棉枕、木枕、藤枕及中國特有的以藥材填充的藥枕。
金石類枕頭，比如古時皇帝所用玉枕、貴族所用青銅枕、早期民間用途廣泛的石枕等等。
動物類枕頭，如歐美的羽毛枕及我國特有的皮枕
警枕：在北宋時期，著名史學家司馬光，用一個小圓木作枕頭，睡覺時，只要稍動一下，頭從枕上滑落，便立即驚醒，醒之後發奮繼續讀書，他把這個枕頭取名為“警枕”。
藥枕：李時珍在《本草綱目》說：“苦蕎皮、黑豆皮、綠豆皮、決明子……作枕頭，至老明目。
箱枕：舊時出外旅行時，有些人為防止財物被盜，就使用一種上面微凹，既可當枕頭又可存放銀錢、文件等重要物件的長方形小箱子。
到了現代枕頭的種類就更多了，化纖枕、乳膠枕、記憶棉枕、竹炭枕、羽絨枕等……記憶棉枕早起應用在太空梭上，能感應人體問題，不易產生疲勞，酸痛，是為了緩解宇航員身上的壓力而研發的一種聚氨酯的材料。