睡衣如今早已成為我們衣櫥裡必不可少的一件。可是說到這個詞的起源，你也許會大跌眼鏡，因為如此“洋味”十足的東西竟是個地道的外來詞，不僅對於我們“洋”，對於西方人來說也妥妥的夠“洋氣”。
歐美研究服裝史的專家認為，“睡衣”一詞在希臘語和烏爾都語裡，指的是晚上房內穿的一種肥而寬的褲子。原詞paejama來自北印度語，它由波斯語中的pai和jamah兩個片語合而成。pai在波斯語中表示“腿”，而jamah表示“衣服”。pajamas顧名思義就是腿部的服裝——褲子。
這本是一種中東和印度人外出穿的寬鬆褲子，後來僑居印度的英法服裝設計師，又在這種款式褲子的基礎上加以發展改進，別出心裁賦予了它新的作用——睡褲。在羅馬時代，晚上穿著專用睡褲是上層貴族使用的專利。據歐洲古代著名醫生伊博·薩卡裡的著作介紹，伊斯蘭地區早在9世紀的時候，就出現這種用於晚上睡覺穿的衣服，然而當時的歐洲，即使是王宮貴族還是不知道睡衣為何物。
大約在11世紀末至13世紀末的十字軍東征時代,，睡衣才從伊斯蘭地區傳入歐洲。直到16世紀，義大利才漸漸普及，因為當時義大利已與其鄰國土耳其建立不少通商口岸，因此睡衣較早普及。到了19世紀後半期，這種服飾已在歐洲各國普及。也就是在這時，睡褲傳到寒冷的歐洲後，人們才設計出專供人們晚上睡覺用的睡衣，後來經過一代又一代的潮流更迭，最終演變成我們現在常見的睡衣。