最早的歷史記錄枕頭的使用是從西元前約7000個古代文明的美索不達米亞開始的。據認為，埃及人有更柔和，更柔軟的枕頭，但他們並不常用。使用更多的往往是使用石柱撐起他們的脖子，防止讓蟲子爬進自己的耳朵、嘴巴和鼻子。
原始時代，人們用石頭或草捆等將頭部墊高去睡覺，大概是“因丘陵掘穴而處”是比較原始的枕頭。
枕頭位於頭部中央，頸部的上側，包圍著脖子，這是正確的睡覺姿勢，枕頭的作用是維持正常的生理曲線，選擇枕頭耳釘高度和軟硬程度也是保持健康的關鍵。
枕頭的高度一般是因人而異的，做到徹底放鬆身體，仰臥最佳的枕頭高度在8-15cm，枕頭太高，無論是什麼姿勢睡覺會影響睡眠，不能保持頸椎正常的前凸彎曲，反而會向後，這就會加重頸椎負擔，而且還可能有頸部僵硬的現象。枕頭太低會引起面部浮腫。枕頭的寬度一般比肩膀就好，不要睡太小的枕頭，太小的枕頭不能支持頸部，太小還會影響睡眠的安全感。
枕頭的高度與柔軟性是關鍵，據分析，人在仰臥時，頸椎彎曲以3釐米左右最為適宜，太高或太低，太軟或太硬的枕頭，既影響睡眠品質，也影響身體健康，更是造成和加重頸椎病的隱患。一個好的枕頭應該能使頭部的頸部得到最佳角度的支撐，軟硬適中，受壓後能迅速恢復原狀，長期使用不易變形。