秦朝西元219、210年秦始皇派人全國編尋長生不老藥，漁民進貢刺海參為長生不老之藥，秦始皇用後龍顏大悅，此後刺海參進入皇宮成為歷朝進奉皇宮的貢品。
古代三國時期，吳國沈瑩的《臨海水土異物志》中對海參有一段形象的描寫，“土肉（海參的一種）黑，帶金刺臂大，長五寸，中有腹，無口目，有三十足，炙食。”
從元朝開始，海參逐漸見於史家記載，如元人賈銘《飲食須知》卷六有雲：“海參味甘鹹，性寒滑，患泄瀉痢下者勿食。”
南宋時期，溫州出產的海參（光參）稱為沙噀，到食界高度稱讚，並且傳入都城臨安，成為京師首肯的宮廷珍品。但人們發現刺參後，很快就用刺參取代光參而當作海產珍品。
明清時代已十分盛行將海參列為宴席之上品。社會上吃海參的人相當普通，故海參入饌日增多，並不乏海參名菜出入宴席。
如“竹影海參”明朝時海參進入皇家宮廷的禦膳，開國皇帝朱元璋就是位喜食海參的人。海參得到了美食家的廣泛重視，一躍成為海珍名品。姚可成《食物本草》卷一一這樣記載：“海參，生東南海中，其形如蠶，色黑。一種長五六寸者，表裹俱潔，味極鮮美，功擅補益，肴品中之最珍貴者也。一種長二三寸者，剖開腹內多沙，雖刮剔難盡，味亦差。”
《明宮史》火集記載：明朝帝王常以海參、腹魚和魚翅為三大名饌，稱為“三事”，每逢正餐，“恒喜用焉”。
吳偉業在明朝末年還專門寫下《海參》一詩，予以頌詠。其詩雲：“預使醈湯洗，遲才人鼎襠。禁猶寬北海，饌可佐南烹。莫辨蟲魚族，休疑草木名。但將滋味補，勿藥養餘生。”
明朝李時珍的《本草綱目》中有記載，大體意思是：遼東產的海參，體色黑褐，肉糯多刺，稱為遼參或刺參，不僅其品質最佳，而藥性甘溫無毒，有補腎滋陰、生脈血、治下痢及潰瘍等功效。因其藥性溫補，足敵人參，故名海參。