關於植物精油的起源已經無從考證，不過一般相信，自有人類歷史以來，即有天然植物精油的應用。
在舊約《聖經》以及古埃及文明的文獻記載中得知，植物精油當代人士運用在醫療以及美容養顏等諸多用途上，而其價值甚至這黃金。而在中國傳統醫學史上，從神農嘗百草，以至於醫聖李時珍編纂本草綱目，這些珍貴可考的臨床醫學紀錄中證明植物療法的功能深受中外專家肯定，似乎是古今皆然，絲毫不受時空的隔離與限制。
中國最早發現香氣植物是由神農嘗百草的《神農本草經》開始，首度出現的藥用植物經典則是兩千七百多年的《黃帝內經》。而中國最著名的醫學經典《本草綱目》中，李時珍也記載兩千多種藥用植物，其中也有不少就是運用其植物香氣，來達到療效的目的。可以說古人相當早就知道要將植物精油應用在傳統醫學之中。
除了醫學上的療效，植物精油在中國古人生活中也扮演了重要的角色。《紅樓夢》第五回〈賈寶玉神遊太虛境〉中裡面寫到，有一種採集『諸名山勝境初生異卉之精，合各種寶珠樹之油』所製成的「群芳髓」，就是一種相當高級的植物精油。在當時中國帝王宮廷和富貴人這的享樂生活中，植物精油顯然也扮演了重要的角色。
而在國外，西元前四千五百年前，埃及人利用植物精華製成香料，用在醫療及宗教儀式上，研究人員還發現，在金字塔裡有一些裝有香料的榮器，從氣味上還可以辨識是乳香、沒藥，並且在紙草上及石碑上記載這些芳香植物的處方，在古埃及木乃伊的身上也發現有塗抹植物香料，以作為防腐之用。同時，從文獻上得知，埃及人當時已知道食用大蒜具有殺菌解毒的作用。
法國考古學家也發現在多爾多涅（Dordogne）的提斯科洞穴裡，顯示出人類早在西元一萬八千年前，就已經使用植物當作藥物。
古文明發源地之一的印度，也是很早就懂得如何使用藥用植物的國家，最早可以追溯到西元前3000年，阿育王以組織、系統化的方式載植藥用植物。印度最古老的醫藥典集《吠陀經》是西元前2000年由阿輸吠陀所著，在這本著作中，除了記載藥方及對植物的祈禱文，還以八個層次來闡述病理，從醫療一直到養生、保健之道全部包含在內，其中詳細闡述的古老印度藥材還流傳至今，這些藥材就是精油的前身。